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DARPA शहरी चैलेंज, पथ योजना एल्गोरिदम परीक्षण के लिए एक सी + + आधारित मंच: खेल सिद्धांत और तंत्रिका नेटवर्क का एक आवेदन । रुबिन, राफेल (2007)

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