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Heimdall एक सेंसर फ्यूजन फ्रेमवर्क है। यह एक सेंसर फ्यूजन मिडलवेयर बनाने के लिए एक घटक आधारित दृष्टिकोण का उपयोग करता है। यह मुख्य घटक है, जो संवेदन और डेटा के प्रसंस्करण के लिए इस्तेमाल घटकों के बीच बातचीत को नियंत्रित करता