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यह जावा में लिखा गया एक बुनियादी दो आयामी रोबोट मैनिपुलेटर सिम्युलेटर है। जोड़तोड़ एक बहु एजेंट प्रणाली के रूप में मॉडलिंग की है, जहां प्रत्येक लिंक एक एजेंट के रूप में के बारे में सोचा जा सकता है ।