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ट्रेप यांत्रिक प्रणालियों का अनुकरण और विश्लेषण करने के लिए एक पुस्तकालय है। यह सामान्यीकृत निर्देशांक में विवश, मजबूर, यांत्रिक प्रणालियों का समर्थन करता है। ट्रेप में गतिशील सिमुलेशन के लिए एक सामान्यीकृत मिडपॉइंट वेरिएशन